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移动机器人导航定位技术使用的是分发与接收设备

2021-08-31 17:35:14 作者：上海惊鸿智能机器人

  伴随着传感器、智能、计算等技术的发展，智能移动机器人必将在生产和生活中扮演“人”的角色。那移动智能机器人的定位技术主要涉及哪些方面呢？

  超声波导航定位技术在移动机器人导航定位中的作用原理与激光、红外相似，一般采用超声波传感器发射探头发射出超声波，超声波在介质中遇到障碍后返回到接收设备。

  利用从自身发射的超声反射信号、超声接收时差和传播速度计算出的传播距离S，可以求得障碍物与机器人的距离，即S=S/Tv/2式中，T—超声波发射和接收之间的时间差，以及v—超声在介质中传播的波速。

  当然，也有不少移动机器人导航定位技术使用的是分发与接收设备，在环境图中放置多个接收设备，而在移动机器人上安装发射探头。由于超声波传感器自身的缺陷，如：镜面反射、波束角限制等，使得对周围环境信息的充分获取变得困难，因此，通常利用多传感器组成超声传感系统，建立相应的环境模型，通过串行通讯将传感器获取的信息传递给移动机器人的控制系统，然后根据所采集的信号和所建立的数学模型，采取一定的算法对其进行相应的数据处理，得到机器人的位置环境信息。

  超声传感器因其成本低、信息采集速度快、距离分辨率高等优点而被广泛应用于移动机器人导航定位。并且该系统不需要复杂的图像配置技术，测距速度快、实时性好。此外，超声波传感器不容易受到外界环境条件、环境光、障碍物阴影、表面粗糙等因素的影响。超声作为导航定位已被广泛应用于各种移动机器人感知系统。

  在视觉导航定位系统中，移动机器人视觉导航定位技术，目前国内外应用较多的是基于局部视觉的车载摄像机的导航定位方式。该导航方式将控制装置和感测装置加载在机器人车体上，高层次的图像识别、路径规划等决策由车载计算机来完成。

  目前在智能机器人导航定位技术应用中，GPS全球定位系统一般采用伪距差分动态定位法，由基准接收机和动态接收机共同观测4颗GPS卫星，根据一定的算法可以求出某一特定时间的机器人的三维位置坐标。微分动态定位消除了星钟误差，对距离1000公里远的用户，可以消除星钟误差和对流层引起的误差，从而显著提高动态定位精度。

光反射式移动机器人导航定位技术
光反射和导航定位的典型方法主要是利用激光或红外传感器进行定位。光反射技术用于导航定位中，激光和红外均有应用。

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